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针对视觉机器人定位问题,提出一种改进的蒙特卡罗定位方法.在特征粒子的观测更新上,用机器人当前位置确定局部地图的范围,用局部地图的搜索方式来匹配不惟一地标,减弱了粒子分布的多值性;并在粒子的重采样过程中应用历史观测信息和运动信息产生新粒子点,使新粒子有效的概率加大,加快了结果的收敛速度.该方法应用于TJArk队四腿机器人上,在2008机器人世界杯足球赛上取得了令人满意的结果. 相似文献
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