四索驱动并联机构的模态实验

基于最小均方误差(LMS)测试分析系统对索驱动并联机构(WDPM)进行模态实验分析。测量索的振动位移,通过快速傅里叶变换(FFT)获得索的基频,从而标定出索的张力值,进而构建出平面四索驱动并联机构的有限元模型。基于LMS系统确定该机构的模态测试方案,建立与实际模型相符的几何模型并进行动态测试。模态测试结果显示,有限元模型分析误差低于10%,因此,四索WDPM的有限元模型是合理的,进而为系统的结构优化和振动控制奠定了基础。     

柔索驱动并联机器人变态模型相似性分析

分析了大跨度柔索驱动并联机器人(wire driven parallel robot,WDPR)变态模型的预测系数及相似度问题.建立了大射电望远镜(large radio telescope,LT)中WDPR系统的索张力和基频的相似性经验公式,并以此为基础获得了索张力和基频的预测系数.运用模糊数学理论确定出相似度的表达式.最后,通过模型试验和仿真分析验证出预测系数的有效性和相似度定义的合理性.研究理论为LT变态模型的试验奠定了基础.同时,研究方法也可应用到其它变态模型的相似性研究中.