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针对恶性负荷多为阻性负荷,且其导纳较大的特点,提出一种基于导纳特征和遗传算法的负荷识别方法.选取负荷导纳作为识别特征量,构造判断负荷运行情况的适应度函数,利用遗传算法寻优,得到满足条件的负荷运行概率.计算多种情况下功率因数及其偏离值.根据编码值得到不同情况下的识别结果.实验结果表明该文方法能对负荷进行有效识别. 相似文献
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提出一种绳索驱动的柔性仿人头颈并联机器人,其基座和动平台由3根绳索和1个压缩弹簧连接.采用压缩弹簧模拟人的颈椎作为并联机器人的支撑脊柱,以绳索模拟人颈部肌肉对机器人进行驱动控制.将作用在动平台上的外力等效为动平台中心的矢量力和力矩,基于力和力矩平衡条件,结合压缩弹簧侧向弯曲方程,解得机器人的逆运动学模型.为了使绳索驱动力最小,以绳子拉力的最小平均值和最小-最大值为优化目标,基于非线性最优化拟牛顿算法对绳索在基座及动平台上端点位置进行了优化设计.仿真结果验证了并联机构逆运动学模型和优化方法的正确性和可行性. 相似文献
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