非匹配不确定系统积分型滑模控制器设计

针对一类非匹配不确定性系统的滑模控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov稳定的积分型滑模控制方法. 通过引入积分项,构造非匹配不确定系统的切换函数,由滑模运动的可达条件,设计系统的积分型滑模控制器（ISMC）. 采用该方法设计二自由度机械系统的控制系统,并与采用二次型调节器（LQG）的情况相比较,仿真结果表明了积分型滑模控制策略的有效性.     

系统网络的敏感度公式:T_(ab)/F_(nm)=T_(an)·T_(mb)

当我们研究一个系统网络时,由于网络结构上的传输比F_(nm)产生了变化,从而引起整个系统函数变化。这种性能我们往往通过敏感度来描述。 网络的敏感度可用网络的传递函数(即系统函数)来表证,而传递函数可用矩阵的