单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

机器人操作机位姿空间的测度

自动化生产中对机器人的设计、选择和评价中存在两个弊端，一方面是用户常选择不合理的运动学指标为依据造成购得的机器人不能很好地满足工作要求；另一方面是机器人设计者往往盲目地追求对众多运动学指标的所谓全局优化，实际上却恰得其反。该文试图通过拓扑学中的空间测度来揭示机器人运动学指标之间的内在联系，从理论和实际价值的角度出发定义新的运动学指标。     

冗余度机器人操作机扩展作业空间方法数值稳定性的研究

该文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的数值稳定性进行了探讨。按照均衡比例因子的思想，对扩展作业空间方法进行了修正，使其能适应不同的性能指标，有较好的数值稳定性。最后通过数值仿真计算验证了方法的可行性。     

FMS运行控制软件调试环境排错功能的实现

FMS运行控制软件调试环境的主要职能是利用计算机模拟柔性制造系统环境．为FMS运行控制系统或单元控制器提供一种计算机辅助形式的调试和测试手段．其中，对FMS运行控制软件测试排错是FMS运控软件调试环境的基本功能之一。该文在Petri网（PN）理论基础上，在库所中引入结构，提出一种新的高级PN模型MPN（Macto Petri Net），这种模型对币同的FMS环境配置具有开放性．测试驱动下的运控指令序列转化为对应的MPN状态变迁，可应用PN理论实现对被测系统软件的测试排错。     

FMS运控软件的死锁问题及其检测方法

对于一个ＦＭＳ运控软件的调试环境系统来说，能够检查出被测软件中可能发生的死锁问题是系统能够正常运行的必要条件之一．在被测系统Ｐｅｔｒｉ网模型的基础上，本文提出了一个实用的死锁检测和回避的方法，这种方法计算量小，具有通用性     

FMS运行控制系统的建模方法及测试机理

本文着重讨论了ＦＭＳ运控软件调试环境系统中被测对象的建模问题，提出了一种基于Ｐｅｔｒｉ网理论的宏Ｐｅｔｒｉ网模型，介绍了其特点及建模方法，最后给出了使用该模型对被测系统进行测试排错的全过程。     

FMS动控软件的死锁问题及其检测方法

对于一个ＦＭＳ动近软件的调试环境系统来说，能够榆出被测软件中可能发生的死锁问题是系统能够下沉运行的必要条件之一。在被测系统Ｐｅｔｒｉ网模型的基础上，本文提出了一个实用的死锁检测和回避的方法，这种方法计算量小，具有通用性。