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为在破坏性地震发生后,省级抗震救灾指挥部与各市(县)指挥中心之间能够灵活的展开视频对话和灾情数据传送,采用多点控制单元(MCU)和视频终端,完成了广西地震应急联动指挥平台建设,实现了:①省级抗震救灾指挥部和各市(县)指挥中心之间良好的音、视频流传输；②省级抗震救灾指挥部和各市(县)指挥中心任何—方发起双流信号,各方都能... 相似文献
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在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数。由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行。对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考。 相似文献
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