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在对二级倒立摆结构分析的基础上,基于牛顿第二定律建立倒立摆数学模型,并应用LQR状态反馈控制方法实现二级倒立摆控制.MATLAB仿真结果表明:LQR控制器能使倒立摆的摆角在竖直向上的区域内保持稳定,即使突然变化小车位移,摆角也能回复到预期的位置,具有较好的跟踪和控制效果、鲁棒性. 相似文献
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研究适应现代设计背景的《公差》的教学方法,结合现在的科学发展动态及机械行业的发展,对《公差》本科教学模式进行了改革,提出了工程应用的实例教学、学科交叉的融合教学、工程应用实例的贯穿式教学模式,给出了相应的教学案例,并进行了教学实践,收到了较好的教学效果。 相似文献
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