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为解决一般六自由度工业度机械臂的控制器存在的兼容性低、人机界面单一且编程语言差异大的不足,提出一种基于CPAC(Computerized Programmable Automation Controller计算机可编程自动化控制器)控制机械臂的方式,以六自由度机械臂为实验平台,利用CPAC控制器的人机界面中三点法建立与摄像机一致的世界坐标系,通过Harris角点匹配与PnP法获取目标的位姿信息,利用CPAC编程语言OtoStudio的函数库解算各个关节轴转动的角度,并利用“最短行程”加权获得关节轴的最优角度,最终驱动机械臂末端执行器可靠动作并到达目标点,完成预设动作。通过实验可以看出,与一般的控制器相比较,CPAC具有可靠的I/O控制、编程环境标准、人机界面丰富友好的特点,并验证了这种控制模式的可行性,实现了对六自由度机械臂的联合控制,为六自由度机械臂的实时控制模式提供了新的思路。 相似文献
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光学图像识别相关器的MATLAB 仿真 总被引:4,自引:1,他引:4
利用MATLAB提供的图像处理函数来模拟光学图像识别相关器对图像的识别,得到较好的仿真结果。 相似文献
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根据个人通信业务环境中移动用户移动性和呼叫模型的新特点,提出了用于分析归属位置寄存器处理性能的网络模型,模型以消息所引发的存器数据操作为确定系统的输入的标准,实验表明,位置更新/叫比对归属位置寄存器的处理性能有很大影响。 相似文献
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对变形分数傅立叶变换相关做了进一步的理论研究,对待识别目标在单一方向上发生尺度缩放的情况,分别用变形分数相关和常规相关做了比对的仿真实验.得出与常规相关器相比,变形分数相关器具有更好的识别尺度缩放目标的能力. 相似文献
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目的 分析甘蓝型油菜的过氧化物酶(Peroxiredoxin, PRDX)家族成员的生物学信息,以期为油菜及相近植物中PRDX的酶学特征及植物抗氧化的分子机制研究提供依据.方法 利用生物信息学方法,分析NCBI(National Center for biotechnology information)数据库中注册的7种油菜PRDX蛋白质的理化性质、信号肽、磷酸化位点、糖基化位点、蛋白质二级结构、三级结构及系统进化特点.结果 甘蓝型油菜PRDX蛋白质比较稳定;氨基酸序列中无信号肽,且不是分泌蛋白;该家族蛋白质中存在较多潜在糖基化位点和磷酸化位点;蛋白质二级结构、三级结构预测结果显示其结构具有极大相似性,且主要以α-螺旋和无规则卷曲为主;系统进化树将该家族成员分为了两个亚家族.结论 本研究为进一步探索植物PRDX家族的生物学功能提供了参考依据. 相似文献
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根据个人通信业务环境中移动用户移动性和呼叫模型的新特点,提出了用于分析归属位置寄存器处理性能的网络模型,模型以消息所引发的寄存器数据操作为确定系统的输入的标准.实验表明,位置更新/呼叫比对归属位置寄存器的处理性能有很大影响. 相似文献
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紫外光固化环氧大豆油树脂的合成和表征 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了可作为紫外光固化涂料和油墨等产品的基体树脂的改性环氧大豆油树脂的合成及表征.利用环氧大豆油的环氧环的化学活性,先后与丙烯酸和马来酸酐进行反应,分别合成了油溶性环氧大豆油丙烯酸酯(AESO)和水溶性的马来酸改性环氧大豆油树脂(MAESO).并用红外和核磁对两种产物的结构进行了表征.添加紫外光引发剂后,两种产物在紫外光照射下均可快速固化.合成AESO最佳条件为环氧大豆油:丙烯酸=1.2:1(摩尔比),催化剂三苯基膦的用量为总质量的1%,反应温度为120℃;合成MAESO最佳条件为AESO:马来酸酐=4:1(摩尔比),催化剂钛酸正丁酯用量为1%,反应温度90℃. 相似文献
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共焦扫描成像系统的数据传输可以采用串口通信技术实现。针对共焦扫描成像系统的软件升级,在系统的串口通信环节提出采用CJHJ实现的方案;方案利用CJHJ中的SerialPort类实现RS232串口的配置和操控;在Visual CJHJ 2008环境下编写的串口测试软件表明方案是可行的。 相似文献
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根据Lohmann I型分数傅里叶变换(FRFT)光学单元,在FRFT数值算法的基础上获得了物光波在FRFT域的离散复振幅分布,以干涉型计算全息编码方法制作出了分数傅里叶变换计算全息图(CGH),并在计算机中进行了数字再现。仿真实验结果表明:干涉型CGH能记录下物光波的振幅和相位的完整信息,输入平面上的物光波经过任意阶次FRFT后,按照干涉型CGH编码方式产生的全息图能够通过相应阶次的逆FRFT实现再现。 相似文献