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基于Luh等人针对地面机器人提出的Newton-Euler法建立了计算自由飞行空间机器人(FFSR)关节驱动力矩的递推算法;结合基于广义逆雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法;计算机仿真验证了算法的有效性. 相似文献
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