基于SVM的多足机器人故障诊断系统

足式机器人常被紧急调用于地震、海啸等恶劣环境或人类无法到达的环境中执行任务,因此机器人自身应具备自我诊断和应对自身故障的能力。针对大型重载六足机器人腿部展开研究,首先针对不同损伤情况进行三维建模,之后进行多次仿真实验,得到足够的原始数据,将其进行特征提取,并采用SVM(支持向量机)方法进行该机器人腿部的多类型故障识别,最后与RBF神经网络进行对比。实验表明,在小样本情况下,SVM方法比RBF神经网络具有更好的识别性能。     

拟—幂零群的一组性质

我们引入拟－幂零群的概念，主要得到了拟－幂零群Ｇ的中心Ｚ（Ｇ０与极小正规子群之间的关系。     

￣（45）Ca跨膜流动测定技术用于中药钙拮抗作用的研究

应用￣（４５）Ｃａ跨膜流动测定技术研究钙拮抗剂ｖｅｒａｐａｍｉｌ、中药西红花（ＣｒｏｃｕｓＳａｔｉｖｕｓＬ．）、“地奥心血康”（ＤＡＸＸＫ）、川红花（ＣａｒｔｈａｍｕｓｔｉｎｃｔｏｒｉｕｓＬ．）及银杏叶（ＧｉｎｋｇｏｂｉｌｏｂａＬ．）等对大鼠主动脉￣（４５）Ｃａ跨膜内流的作用，以确定其对细胞膜Ｃａ￣（２＋）通道影响。实验结果表明：西红花、川红花、ＤＡＸＸＫ对平滑肌细胞膜上电压依赖Ｃａ￣（２＋）通道（ＰＤＣ）和受体操纵Ｃａ￣（２＋）通道（ＲＯＣ）都有阻滞作用，并以西红花的阻滞作用最强；而银杏叶对细胞膜Ｃａ￣（２＋）通道无阻滞作用。     

无籽西瓜栽培技术要点

无籽西瓜栽培技术要点平顶山市农科所慕留奇汝州市农技推广中心郭超，温丙林无籽西瓜与普通西瓜相比，具有含糖量高、生长旺盛、抗病能力强、耐热、耐贮运、食用性好、丰产高效等特点。近年来，我地部分农户，结合实地情况，依靠科学技术，种植无籽西瓜，达到了增产增收之...     

一类特殊的有限群

研究了元的阶除1和一个数m外均为质数的有限群,得出了它们的分类定理.     

网络环境下参考咨询服务及其管理

现代网络环境下的参考咨询服务,是图书馆咨询工作人员通过现代化信息手段,根据读者提出问题,回答读者的服务工作。网络环境下的新型参考咨询服务与管理将是现代图书馆参考咨询工作的未来发展趋势。     

试论电子图书事业的发展对图书馆服务方式的影响

电子图书在数量上、种类上不断发展,其软、硬件阅读器也不断翻新,随着网络速度的提高,必将为电子图书带来一次腾飞的机遇,而作为电子图书的主要集散地——图书馆,它的服务方式也将随之发生革命性的变动。     

甲基丙烯酸叔丁酯的原子转移自由基聚合

分别以对氯甲基苯乙烯和α-溴代丙酸乙酯为引发剂,联二吡啶和N,N,N′,N″,N″-五甲基二亚乙基三胺为配位剂,在氯化亚铜的催化作用下,使甲基丙烯酸叔丁酯(tBMA)进行本体聚合.用凝胶渗透色谱跟踪聚合物的相对分子质量变化,发现不同引发剂与配位剂对聚合反应速率有明显的影响.根据体系中的ln([cM0]/[cM])变化与聚合反应时间成线形的关系,证明tBMA的聚合过程在实验范围内符合原子转移自由基聚合(ATRP)反应规律.利用ATRP的反应特点,改变引发剂与单体tBMA的配比,可将聚甲基丙烯酸叔丁酯(PtBMA)的相对分子质量控制在所需范围内,并保持PtBMA的相对分子质量分布≤1.2;同时用核磁共振氢谱对产物的结构进行表征,结果表明所得聚合物PtBMA的结构明确.     

pH响应性聚乙二醇-co-聚丙烯酸交联微球的合成

在N,N′-亚甲基二丙烯酰胺(Bis)存在的条件下,以偶氮二异丁腈(AIBN)为引发剂,使苯乙烯单封端聚乙二醇(St-PEG)大分子单体与丙烯酸(AAc)在3-戊酮溶液中进行分散共聚反应,得到了聚乙二醇-co-聚丙烯酸(PEG-co-PAAc)交联微球.动态激光光散射测试结果表明,所得的交联微球具有良好的单分散性;同时发现,在共聚反应中St-PEG大分子单体、AAc和Bis溶液浓度对交联微球粒径有明显的影响;交联微球的Rh在pH为4.5附近突然增加,并在pH>7.0后保持不变,说明该PEG-co-PAAc交联微球具有明显的pH响应性.     

振型耦合的适应性水平荷载模式对结构POA的影响

适应性水平荷载模式在结构POA(Pushover Analysis)中能够针对结构逐步加深的非弹性性能做出调整,较固定型水平荷载模式能更好地体现实际地震作用.但由于其在分步调整的过程中通常采用SRSS法而未考虑结构阻尼增加引起的振型耦合,所以分析精度较固定型加载模式及Chopra提出的MPA(Modal Pushover Analysis)方法没有优势,影响了适应性水平加载模式的工程应用.文中以两栋高柔体型钢筋混凝土框架为例解释了在结构POA中阻尼系数增加和基本振型滑移的现象;认为在此过程中大幅增加的阻尼加剧了结构振型耦合,所以在高柔结构POA过程中振型耦合不可忽略.提出了一种在POA加载中考虑振型耦合的CQC法适应性水平加载模式,与原有的SRSS法适应性加载模式做了对比,同时给出了适用于工程分析的建议.