奖励收集顶点覆盖问题的一个2-近似算法

给定图G、点赋权函数c和边惩罚费用w,对于图中任一顶点子集FV,F的权重可定义为其包含的顶点权重之和加上图G中未被其覆盖的边的费用之和。如何寻找一个权重最小的顶点子集F是近年来研究者广泛关注的问题之一。这一问题被称作奖励收集顶点覆盖问题。本文采用迭代松弛方法给出了这一问题的一个近似算法,并证明了该算法的近似度为2。     

基于GMS和块匹配的运动估计特征匹配算法研究

针对运动估计中传统特征匹配算法存在匹配时效性差、精度不高等问题,提出一种基于块匹配搜索的改进网格运动统计算法.首先提取ORB特征点并将图像划分网格;然后计算网格内各特征点的运动平滑约束度,并以此作为准则确保匹配精度;最后采用块匹配菱形搜索算法进行特征匹配筛选以提高匹配速度.仿真试验结果表明:相较于随机抽样一致算法,特征点保持数量为500时匹配效率提升24.6%,匹配速度提高42.9%;与ORB-SLAM2算法相结合用于连续运动估计时,单帧耗时0.13 s,实时性较好.     

小鼠颈部异位心脏移植模型建立的改进

建立了易行、可靠的小鼠颈部异位心脏移植模型,探讨完善小鼠颈部异位心脏移植模型的建立和手术方式的改进.在显微镜下对受体手术,游离受体右侧静外静脉和颈总动脉.对供体,经下腔静脉注射肝素钠全身肝素化后,于低温下切取供心;采用供心无名动脉与受体颈总动脉端端间断吻合,供心肺动脉与受体颈外静脉端端吻合,进行小鼠颈部异位心脏移植.术后通过视诊和触诊检测供心心跳,病理学检查移植心排斥情况.共进行实验50例,其中同系移植25例,同种异基因移植25例.术后复跳率92%;7 d存活率90%,1例因术后失血过多于第1 d死亡,供心总缺血时间40 min.改进后的术式手术成功率高,术中暴露充分、血管处理简单、手术创伤小、污染机率小等,是简单、实用、可靠的手术方式.     

基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法

针对LeGO-LOAM算法中的局限性,提出一种基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法.由于室外复杂环境下随机特征点较多,首先采用自适应特征提取方法在不同的距离下保证特征提取的准确性;然后基于随机一致性采样优化的地面滤除方法去除不可靠特征点;最后通过相邻帧中同一块特征点的移动距离来消除动态目标.利用KITTI数据集进行仿真分析,结果表明本文优化后的平均误差降低了19.1%,最大误差降低了23.9%.在实际激光雷达建图中进行多组试验,计算出的位置最大误差小于1m,表现出了良好的鲁棒性和稳定性,优化效果显著.