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针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指标作为优化目标建立机器人姿态优化模型,设计模型求解方法优化机器人姿态,并通过重力负载实验获... 相似文献
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李澜涛 《中国新技术新产品精选》2014,(6)
道路工程的施工数量在近些年呈现出了不断增长的状态,这主要受到了经济发展的影响,不仅仅数量上有所增加,工程种类也随之增多。而高铁以高速、舒适以及便捷等特点成为了当前道路施工工程建设的热点。但是正是其高时速特点,要求其路基的平整度、密度以及强度必须符合相关设计标准以及施工规定。但是施工过程中由于受到外界环境,例如地质环境、温度环境以及气候环境等影响,高铁路基极易发生病害,若不能对其及时的预防和处理,则将会直接对高铁轨道的质量造成威胁,从而影响行车安全。文章便针对此类问题展开了讨论。 相似文献
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