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针对同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统经常因为相机抖动及场景结构单一等问题而导致跟踪失败的情况,以及重建三维地图的任务,提出了一种混合SLAM方法(R-ORB SLAM).该方法采用一种基于光度误差的位姿粗略估计作为特征视觉里程计的先验,在ORB-... 相似文献
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