基于RGB-D 数据的实时人体检测算法

为实现体感控制器中的人体骨架识别功能, 提出了基于RGB鄄D 数据的实时人体检测算法, 并在人体检测中予以实现。首先对原始3D 点云数据进行简化, 对地平面进行移除, 然后对剩余的点云数据进行初步分类,得到人体点云数据簇, 对初步分类后的人体点云数据簇进行二次精细分类, 进而实现了地面上的多个人体的检测。该方法不仅能检测出静止的多个人体, 而且能检测行走中的多个人体。实验结果表明, 该方法实时性好, CPU 实时处理速率可达到25 帧/ s, 而且无论对于静止的人体还是行走中的人体, 该方法的人体检测准确度都能达到86%以上。