一种基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径设置方法

针对复杂环境下移动机器人自主导航易被困、路径规划不理想等问题.首先,通过改进机器人操作系统(robot oper-ating system,ROS)中代价地图代价值衰减函数和七宫格检测法,研究了代价地图自适应膨胀半径算法.其次,通过动态衡量启发函数与优化子节点选择方法,研究了结合环境信息的改进A*路径规划算法.实验结果表明:使用自适应膨胀半径算法和改进A*算法后的路径拥有更好的平滑度,减少33.6％转角次数和37％转向角度.能避开复杂障碍物群,降低移动机器人被困几率,提高了复杂环境下ROS移动机器人自主导航的安全性和鲁棒性.     

一种基于帕累托最优的机场智能驱鸟决策模型

为防范鸟击事件的发生,提出一种就近分配与帕累托优化相结合的驱鸟器任务分配方法,研究了驱鸟器的最优驱鸟路径。首先将空中的鸟类目标点通过就近分配全部分配到驱鸟器的任务集中,得到一个每一步都是最优策略的局部最优分配结果,然后将每个驱鸟器任务集中的目标分别通过各任务集之间的帕累托优化与一个任务集之内的帕累托优化进行任务分配。结果表明:通过此方法能够得到一个基于帕累托优化的最优驱鸟路径,为驱鸟器提供了较为智能的分配算法。首次提出针对鸟群的驱鸟设备任务分配以及路径规划,在现有的鸟击防范工作基础上提供了较为智能的分配算法。