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1.
本文提出了一种新的机器人平滑路径算法,综合地考虑折线生成和样条拟合问题,给障碍物加一个安全扰动,利用有理二次参数样条曲线生成一条切矢、曲率矢均连续,且安全的路径.在理论上和一些实际情形,该平滑路径在满足不与障碍物相交的前提下,与折线的平方误差次优。  相似文献   
2.
本文给出用有理二次参数曲线连接直线路径的算法.该方法包含了用园锥曲线(抛物线.双曲线,椭园)连接的所有形式,且便于处理轨迹误差问题.  相似文献   
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