基于UWB的智能搬运小车

在循迹、避障等基本功能的基础上,融入UWB(Ultra Wideband)技术以实现智能搬运小车的高精度目标跟随,使得智能搬运小车能实现多种场景的货物搬运.通过在车身安装2个UWB基站模块,在目标体上携带1个UWB标签模块,利用定位算法来获取目标相对于小车的实时空间几何位置.另外,车身的磁条传感器、防撞条、超声波传感器和RFID标签传感器用于实现小车基本功能的传感单元.综合UWB模块获取的目标位置信息和其他传感器获取的传感信息,小车的控制器做出相应的决策,以差速驱动的方式控制电机向目标位置移动.经过现场测试,智能小车在手动模式、跟随模式和循迹模式下均良好运行,因此多种模式运行的智能小车能适应多种货运场景下工作,对于工业自动化具有重要的意义.     

简析电流互感器的选择

电流互感器是电力系统中的重要设备,电流互感器按其用途可分为保护用电流互感器和测量用电流互感器;如果使用不当会危及人身安全,所以掌握实用的选择方法不仅给工程带来方便更是保障了人身的安全.     

基于线控转向的汽车容错控制策略研究

针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性。