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针对无GPS或弱GPS信号下的室外环境中的车辆无法定位问题,提出了一种利用激光地图辅助视觉定位方法。首先利用双目相机的视差图的深度与三维激光雷达地图进行匹配,然后通过最小化深度残差来估计六自由度相机位姿,接着利用视觉跟踪产生的良好的初始估计和提出的深度残差方法可有效地估计相机的位姿,最终通过估计相机的位姿完成定位。通过对比多个公开数据集,验证所提方法的准确性和有效性,最后利用实验小车采集校园数据,仿真和实验结果都证明利用此方法的有效性和在室外环境下的视觉定位的准确性。 相似文献
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随着经济的快速发展和社会的进步,经营性企业之间的竞争日趋激烈,如何加强人才管理、提高效率,如何通过对人力、物力和财力资源进行有效地组织、控制活动来实现企业目标,已成为现代企业管理的重中之重。企业中的一切管理、 相似文献
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