基于支持向量机的车辆换道决策模型研究

车辆换道行为是微观交通流中的典型驾驶行为之一。研究车辆换道决策模型,可以帮助无人驾驶车辆正确进行换道决策。以NGSIM数据集为依据,采用SG滤波器对NGSIM数据集进行平滑处理,筛选平滑处理后的数据得到训练集和测试集;选择影响车辆换道决策的7个因素作为模型输入,建立基于粒子群优化算法的支持向量机(PSO-SVM)车辆换道决策模型和标准支持向量机(标准SVM)车辆换道决策模型;对训练集和测试集进行归一化处理,利用归一化处理的数据进行模型的训练和测试。测试集数据分类验证结果表明,建立的PSO-SVM车辆换道决策模型的决策准确率为94.67%,相比于标准SVM车辆换道决策模型提高6%,能有效实现无人驾驶车辆的换道决策。     

智能车辆自适应巡航控制策略研究

为满足车辆自适应巡航安全性要求,提出了一种分层式自适应巡航控制策略。首先将车辆行驶模式分为定速巡航与跟车巡航两种,并设计控制模式切换策略,针对不同模式,分别建立基于PID控制和基于可变车头时距的安全车间距策略与最优控制的控制器模型,获得期望加速度;然后建立下层制动/节气门开度切换模型及其逆模型,得到车辆期望的节气门开度和制动压力,实现对车辆的控制;最后基于CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台进行测试。结果显示,所设计的安全车间距策略和控制策略能够保证巡航稳定性及安全性。     

加筋褥垫层在灰土挤密桩复合地基中的应用

通过对建筑条形地基下的灰土挤密桩复合地基加筋褥垫层的现场试验,对桩顶、桩间土应力、三向土工格栅应变等项目进行了测试,得到了在桩土应力比、三向土工格栅应变随建设高度的变化过程线。通过现场试验表明,建筑条形地基下加筋褥垫层灰土挤密桩复合地基中,在不同位置桩顶应力、桩间土应力有不同的变化趋势;桩间土的变化趋势也有不同,在柱下、条形基础交接处中心达到最大值。通过柔性位移计对土工格栅的变形进行量测,得到土工格栅在纵向、横向、斜向的应变变化过程线,试验表明:不同位置的土工格栅的应变变化过程线差异较大,在柱下、条形基础交接处中心达到最大值。同一位置的3个不同方向应变变化过程线也有差异,柱下条形基础交接中心处斜向肋条受力最大。     

基于前馈+预测LQR智能车循迹控制器设计

为提升智能车辆循迹性能,本文提出了一种基于LQR理论和滑模理论的车辆横纵向控制器。首先,基于二自由度横向动力学模型,构建前馈LQR控制器。针对循迹过程中横纵向跟踪精度与转向稳定性两者难以兼顾的问题,本文基于 CTRV模型设计预测控制器,建立了基于实时车速-曲率的模糊自适应预测时间,对前馈LQR进行改进。此外为提升纵向车速跟踪稳定性和跟踪精度,本文提出一种基于滑模控制理论的纵向跟踪算法。通过CarSim与Simulink的联合仿真和硬件在环平台进行验证,结果证明：本文提出的横纵向控制器具备一定的驾驶员行为特征,可兼顾跟踪精度与稳定性,提升了智能车辆循迹性能。     

电厂锅炉水冷壁泄漏的主要原因及对策研究

电厂锅炉泄漏制约着电厂锅炉的安全和稳定运行,影响着电厂的经济效益。电厂锅炉水冷壁泄漏故障是电厂锅炉泄漏的常见故障,其中约有80%的锅炉泄漏故障是由水冷壁泄漏故障引起。本文就引起电厂锅炉水冷壁泄漏的设计不合理、操作不当启停操作频繁、内部水循环障碍等主要原因进行分析,并结合国内一些相关研究给出相应对策。     

关于工程技术服务型水处理企业发展的思考

工程技术服务型水处理企业可以根据所处行业的市场特点,采取相应的市场竞争战略以取得市场竞争的胜利;通过优化选择新的业务拓展方向,不断扩大企业的业务范围;依靠核心能力的持续提升,最终实现企业的不断发展壮大。     

基于B样条算法的智能车辆局部避障路径规划

为保证智能车辆合理局部避障,基于B样条算法对局部避障路径规划问题进行了研究。通过建立纵向模型确定防撞约束条件,并结合车辆动力学约束、TTC碰撞时间等条件对传统B样条算法进行改进,进而得到控制点位置,规划出不同工况下的避障路径。运用CarSim与Matlab建立联合仿真平台,对规划路径进行仿真验证,结果表明规划路径安全平滑,能够有效躲避障碍物,满足横向稳定要求。     

刚性基础下柔性桩加筋复合地基室内模型试验研究

为了研究刚性基础下柔性桩加筋复合地基在静力荷载下的受力性能,本文采用自行研制的室内模型试验设备,考虑是否加筋、不同桩径、格栅上预应力等影响因素,对刚性基础下柔性桩加筋复合地基开展室内模型试验研究。试验结果表明:垫层中格栅下土压力大于格栅上土压力,随着荷载增大而增大,桩径较大的复合地基中垫层格栅下土压力与上土压力之比较大;土工格栅上预应力增大,土工格栅下土压力与格栅上土压力之比减小;与未加筋的柔性桩复合地基相比,柔性桩加筋复合地基垫层中格栅下土压力与格栅上土压力之比较小,应力扩散效果更好。