时变二次规划的高精度数值算法

提出一种用于求解时变二次规划问题的高精度数值算法.首先,给出求解时变二次规划问题的连续模型;然后,采用新型泰勒差分公式将连续模型离散,得到具有高计算精度的数值算法;最后,通过理论分析和仿真实验表明该数值算法的优越性和有效性,并将所提出的数值算法应用于一个五连杆机械臂的运动控制中.研究结果表明:所提算法的计算稳态误差与采样间隔τ具有O(τ~4)的关系,该数值算法既可以有效地求解时变二次规划问题,又能有效地应用于机械臂的运动控制.