基于费拉里法的Delta机器人动态目标抓取算法

针对Delta并联机器人难以在运动环境下有效分拣动态目标的问题,提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.首先,利用3-4-5次多项式运动规律进行了轨迹规划,并对轨迹的不同情况进行了分析.然后,对运动环境下的目标抓取问题建立了数学模型,并针对该数学模型提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.算法测试结果表明:该算法能精准地计算抓取位置,速度快,能满足实时性要求,且无须设置初值,使用便捷.样机实验结果表明:利用该算法能使Delta机器人以90次/min的速度进行动态目标抓取,证明了算法的准确性与稳定性.     

基于嵌入式的矿用综合保护器检测系统设计

本文从硬件和软件两个方面,阐述了基于嵌入式技术的井下综保检测系统的设计和实现过程,并对关键技术做了详细的分析。