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1.
2.
为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明:在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制. 相似文献
3.
16导脑电信号分形强度的交叉分布 总被引:1,自引:1,他引:1
通过分析人闭目觉醒时的16导脑电信号(EEG)的多重分形特性, 发现人脑16导EEG信号具有不同强度的分形特性且存在稳定的分布现象, 强弱分布表现为在人脑的左右对应区域强弱相对、同侧相邻区域强弱交叉; 顶区、额区、前颞区、后颞区的左右对应区信号的分形强度左强右弱, 且左右差别较大; 在枕区、中央区、前额、中颞区分形强度右强左弱, 且左右差值较小. 通过对40名病人和10名健康人的分析和对比, 病人组和健康组的对应导联信号的多重分形强度虽然不同, 但其强弱分布的关系是不变的. 同一导联信号相比, 精神分裂症和抑郁症病人各导信号的多重分形强度大于健康人, 这表明人脑EEG信号的多重分形强度在诊断人脑非正常状态有潜在的应用价值. 相似文献
4.
一种基于离散小波变换的盲水印算法 总被引:1,自引:1,他引:1
使用二值图像为水印,给出了一种检测时无需原始图像的盲水印算法。实验证明,该算法满足不可感知性,并对噪声、滤波等图像处理有一定的健壮性。 相似文献
5.
川口油田北区长6油层组沉积微相分布及其演化 总被引:2,自引:0,他引:2
目的 为使沉积微相分析的精度与可靠性较传统沉积微相研究有明显的提高。方法 运用MATLAB语言编制了软件包,定量研究了长62分流河道微相向长61曲流河道微相演化的过程。结果 对长6沉积微相进行了精细解释,识别出河道微相、天然堤微相、决口扇微相和分流间湾微相。结论 川口油田北区长6油层组沉积微相的形成,代表了一种由三角洲前缘向三角洲平原然后再向曲流河过渡的沉积演化类型。 相似文献
6.
基于矩阵变换的数字图像置乱技术 总被引:6,自引:0,他引:6
以图像信息安全问题为背景,在Arnold变换的基础上,提出了密钥控制下新的利用矩阵变换对数字图像进行置乱与恢复的技术.结果表明:在图像信息隐藏中,这种技术能达到较好的加密与解密效果,而且易于实现,具有应用价值. 相似文献
7.
分析复方丹参注射液临床应用中的不良反应。随机选取平凉市食品药品监督管理局备案的287份应用复方丹参注射液治疗的患者资料,并对其不良反应发生情况进行分析,观察患者不良反应的临床表现以及发生时间,比较不良反应与服用剂量与过敏史之间的关系。患者不良反应表现有寒战伴恶心呕吐及腹泻,皮肤过敏,心律失常,心悸,呼吸困难,头晕,乏力等,甚至休克死亡;患者在第4-8d的时间段中,容易出现不良反应,以及使用静脉滴注后30min内不良反应率高;患者使用的剂量处于12-16m L之间容易出现不良反应;患者有过敏史出现的不良反应发生率越高,其中心血管疾病患者发生不良反应率也比较高。复方丹参注射液在临床应用上会出现各种不良反应,需规范注射液使用,针对患者的实际情况进行合理给药,减少不良反应率。 相似文献
8.
采用等温蒸发法研究了四元含锂铷氯化物体系Li+,Na+,Rb+//Cl--H2O 298.2K下的相平衡关系,测定了平衡液相的溶解度、密度和折光率.基于实验数据,绘制了该四元体系的立体图、干基图、密度-组成图和折光率-组成图.该四元体系298.2K下的介稳相图由1个共饱和点,3条单变量曲线和3个结晶区(RbCl、NaCl、LiCl·H2O)组成.将研究的结果同LiCl+KCl+RbCl+H2O体系进行了对比和分析,总结Na+和K+对三元体系Li+,Rb+//Cl--H2O的影响.应用折光率计算的经验公式对实验测定的折光率进行了验证,其最大绝对误差小于-0.0090,从而证明了实验数据的可靠性. 相似文献
9.
建构智能电视课程工程教育目标教学模式.模式根据工程教育目标,确立智能电视教学课程目标、实践目标和评价目标;根据学科特点探索适应新形势发展、满足工程认证标准要求的智能电视课程教学和实践体系,形成电子信息专业课程逐级延伸和分层次立体化实践教学系统. 相似文献
10.