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介绍了“浅海海底管线电缆检测和维修装置”智能综合操纵和动力定位半实物仿真系统的组成、工作方式、人机交互显示、集中操纵的设计思想、装置的控制策略及对线控位仿真结果。该系统主要包括智能综合操纵和动力定位系统显控台、装置运动仿真机两大部分。目前智能综合操纵和动力定位显控台已经安装在“管线电缆检测与维修装置”上,装置在长江中已经进行完水面航行和潜浮控制试验,试验结果表明:系统运行可靠,人机界面形象直观,操纵灵活,大大减轻了操控人员的工作强度。
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AUV水文学调查使命的任务调度过程是一个复杂的离散事件过程,包括了航渡、勘查、GPS校正、避碰等众多事件,各事件之间的转换是由各种战术规则和随机海洋环境所决定的,具有并行、异步和冲突竞争等特点,在建立了描述这些事件的Petri网的基础上,提出了处理并行和竞争变迁的实施原则,并对调度算法进行编程仿真,实现了AUV水文学调查使命的任务调度过程描述的可视化。
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