基于形封闭定量分析的最优抓取

把形封闭看作为封闭在无摩擦点接触约束上的一个特例，对形封闭和部分形封闭作一了定量分析，探讨了外力旋量空间与任一接触点操作力空间之间的关系。定义了约束力集和法向力集，并根据两者之间的关系，从力分析的角度导出了形封闭和部分形封闭的充要条件。     

三次样条曲线光栅显示的中点算法

通过分段的方法，引入了“走向子区间”的概念．将中点算法运用于三次样条曲线的光栅显示，实现了误差最小及迭代增量计算的要求．     

软多指抓取的力封闭判别

研究了软多指抓取的力封闭分析。首先探讨了外力旋量空间与任一接触操作力空间之间的关系。在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集和法向力集，分析了三者之间的关系。运用软指摩擦约束的凸性导出了软多指力封闭抓取的充要条件，给出了相应的计算机判别算法。最后做了实例说明。