基于嵌入式的水中机器人远程控制系统设计

本文设计了一种基于嵌入式的远程UDP通信控制水中移动机器人.系统以内嵌ARM9的S3C2440芯片为核心,搭载嵌入式Linux系统,使得机器人能够在水面上通过Wi-Fi网络实现回传视频功能并显示在上位机的监控软件上.系统利用Wi-Fi作为网络通信的物理层协议,建立无线网络环境,基于Wi-Fi实现UDP通信,远程操纵机器人在水中前进.此外,还设计了钢化玻璃材质的防水外壳.最后,对机器人进行了水中运行测试,效果良好,达到了设计要求.     

H∞控制模型匹配问题的一种解法

根据控制模型匹配化的思想,利用分解理论、块优化和矩阵的保范扩张将模型匹配问题的多块化问题转化为一块问题研究,并提出了一种搜索的上界的方法,这种方法可以以任意精度求取次优控制器.     

颌面部骨折坚固内固定术后临床观察

目的对颌面部骨折坚固内固定术治疗效果进行评价.方法对216例颌面部骨折患者均采用切开复位,微小型钛板及单皮质螺钉坚固内固定,观察咬合关系、咀嚼功能、骨断端固定效果、开口度、面部对称性、面部畸形恢复情况.结果经过3～12月随访,骨折全部愈合,骨折断端固定可靠,无移位发生.微小型钛板机械性能可靠,组织相容性好.结论颌面部骨折除复位、颌间牵引保守治疗外,复位后坚固内固定是现今临床上可靠的治疗方法.     

一类非线性中立型时滞系统的稳定性判据

考虑了一类具有非线性扰动的中立型时滞系统的鲁棒稳定性问题.系统状态的时滞是时变的.基于增广Lyapunov-Krasovskii泛函和自由权矩阵的方法,推导出保证系统在非线性扰动作用下渐近稳定的时滞依赖条件.所得到的判据以线性矩阵不等式的形式给出.由于在估计Lyapunov泛函导数上界的过程中既没有进行模型变换,也没有引入不等式放缩技术,所以得到的结果有较小的保守性.最后,通过一个数值算例验证了所提方法的有效性以及较已有工作的改进.     

基于MATLAB下的改进BP算法

利用MATLAB下的神经网络工具箱,针对标准BP网络存在的局部极小、收敛速度慢等不足,通过启发式学习和改进优化算法两种不同的途径,介绍了三种改进方案.仿真结果表明改进方案的有效性,并提出了它们各自适用的场合.     

基于小脑模型的广义预测控制快速算法

从状态空间的角度推导出广义预测控制算法,并利用小脑模型(CMAC)提出了一种新型广义预测控制快速算法,解决了传统GPC算法计算量大的问题.仿真结果表明该算法的有效性.