天问 天对(节选)

《天问》是我国历史上著名的诗人屈原的作品。对《天问》所提问题作出回答的《天对》,是唐代杰出的法家代表人物柳宗元的作品。 屈原(约公元前340——前278年),战国后期楚国大夫。他是诗人,同时也是强烈要求改革楚国政治的政治家、思想家。他所作的《天问》是了不起的诗篇。在这首长诗里,屈原从宇宙的起源、构造、神话传说到有史时代,提出了一百七十多个疑问,对宇     

10亿年前的地-日-月关系: 来自叠层石的证据

对北京周口店地区中元古界铁岭组叠层石进行的研究发现, 叠层石明暗纹层对厚度呈周期性变 化, 这些周期性变化被解释为月节律和季节节律, 结合S型叠层石的形态特征初步得到如下古天文信 息: 10亿年前的中元古代晚期, 一年至少有516±20天、12.9±0.5个月, 一个月有40天, 一天最多16.99±0.66小时, 古黄赤交角为29.2～30.6°.     

基于MPC-PSO的无人机在线航迹规划

研究了无人机在战场环境部分已知突然出现动态威胁情况下的三维在线航迹规划问题.采用"预规划-在线轨迹跟踪"的模式,根据已知的环境信息,离线规划出UAV的参考航迹.然后UAV在飞行过程中,需要在跟踪参考航迹的基础上,对UAV未来一段航迹进行预测,然后利用粒子群算法优化出UAV的最优(或次优)的飞行航迹.与传统的在线规划方法粒子群和稀疏A*搜索算法相比,该方法有效地提高了规划航迹的可行性和实时性,降低了算法的复杂度.仿真表明该算法是一种有效的无人机路径规划算法.     

有界增益遗忘L1自适应控制算法的研究

针对单输入单输出非线性系统存在参数不确定性和干扰,结合L_1自适应方法和极点配置控制方法,提出一种有界遗忘增益L_1自适应控制方法,其中极点配置控制器主要用来保证线性部分闭环稳定,L_1自适应控制器则用于抵消系统的非线性特性、参数不确定性和干扰。在L_1自适应律中采用改进的有界增益遗忘(IBGF)方法计算自适应增益,将定常自适应增益换成时变的增益,由低到高的平缓时变增益可以有效地抑制由非零初始状态造成的扰动,该算法的稳定性得到了证明。仿真验证表明该方法具有很好的控制效果,验证了它的有效性和实用性。