座椅可移动2轮机器人的建模与仿真

采用拉格朗日动力学方程建立座椅可移动2轮移动机器人在平坦地面上做直线运动的数学模型;采用局部线性化将机器人在控制系统平衡点附近近似为线性定常系统;基于其线性模型选用线性2次型调节器对机器人进行控制,控制器保证机器人在平坦路面上运动时保持车体竖直并使座椅在某一固定位置上;采用开放动力学引擎仿真和Matlab仿真对控制系统进行数值验证.仿真结果表明：2种不同仿真环境下具有相同的仿真结果,验证了所建立动力学模型的正确性和控制方法的有效性.     

木醋液的制备及其应用研究进展

木醋液是以木材或稻壳、椰壳、秸秆等生物质为原料经热解得到的一种酸性混合物。它来源广泛、成本低、无污染,现已主要作为土壤改良剂、植物生长调节剂、食品保鲜剂、饮料添加剂、饲料添加剂、环保型融雪剂、杀菌剂、抗菌消炎剂等,广泛应用在农林生产、环境保护、食品加工、畜牧业生产和医疗卫生等领域。阐述了静置法、蒸馏法等几种木醋液的制备方法,重点介绍了木醋液在农林业、畜牧业、环境、食品、医疗卫生等方面的应用研究进展,为木醋液的进一步开发和利用提供参考。