一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真

传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下。为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器人的运动学正解与反解。建立了运动学模型,应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性,确立了最优工作空间。仿真结果表明,驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能,提高了机器人的抓取效率,具有工作空间大、运行速度快、定位精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

近代边疆地区社会经济发展的重要领域研究——“民间力量”与近代广西社会经济发展的学术概观

文章利用收集的近年来有关近代边疆地区开发过程中“民间力量”的研究成果，从五个方面对这种力量进行了评析，认为它们对近代边疆地区和广西社会经济发展发挥了重要的作用，是社会经济史值得深入研究的重要领域。