水下机器人作业系统工具库的控制软件设计

SIWR-Ⅱ型水下机械手的工具库，是水下作业系统中用来装载作业工具的装置．设计了一个控制软件，以实现此工具库的控制．本控制系统将采取由PC机和MCS-51单片机组成的上、下位机结构的二级计算机控制系统．主要介绍了工具库的基于上下位机的控制系统的软件设计，并最终以该软件实现对工具库的控制．     

基于插齿法加工直齿圆柱齿轮的仿真

采用Visual C 6．0的OpenGL技术，运用CAD、3DS等软件的功能，对直齿圆柱齿轮用插齿法加工过程进行仿真．该仿真软件不仅具有虚拟的动态效果，而且能实时控制切削参数．它对于教学及研究齿轮的加工，具有一定的辅助作用．     

水下机器人作业机械手的研究与发展

水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题.本文仅就水下作业机械手当前的发展状态、设计原则及智能化技术的研究提出有关看法,仅供研究水下机械手课题展开讨论.     

“穿地龙”机器人运动轨迹分析及仿真研究

为进行非开挖条件下地下管线的铺设,研制了"穿地龙"机器人,该机器人采用气动冲击方式工作。对机器人的运动轨迹进行了分析,推导出运动轨迹的表达公式,并建立了机器人直线运动的数学模型。以建立的数学模型为基础,编制了机器人运动轨迹的仿真程序,获得了较好的仿真结果。仿真结果表明,机器人的锥形钻头和冲击机构同时运动时,机器人的运行轨迹近似为一条直线,从而验证了"穿地龙"机器人总体方案的可行性。实验结果说明,该机器人可以在非开挖条件下按目标轨迹完成土中穿孔作业。     

SIWRII型水下机器人仿真技术

仿真技术为机器人设计、路径规划、演示等方面日益广泛,本文用OpenGL构建了SIWRII型机器人的仿真模型,用它来显示机器人的位姿状态并代替机器人主手控制机器人。     

振动切削中应力波传播的有限元分析

通过有限元分析验证了在振动切削时冲击载荷的作用极大的影响着切屑的形成,刀具与切屑的冲击作用使得切削加工区域的应力波不断产生并传播,正是应力波的反复作用使得切削区内的金属疲劳不断产生微裂纹和裂纹.从而表明了振动切削加工方法有利于微裂纹的萌生与扩展,并降低了刀-屑间的摩擦,使切削力降低,加工精度提高.     

中药丸微波干燥灭菌机原理设计

主要对中药丸微波烘干灭菌系统的工作原理进行了设计.论文给出了采用微波进行中药丸干燥灭菌的优点.系统主要由微波加热设备、物料输送系统、控制与检测系统、排湿系统等部分组成.详细介绍了微波对中药丸进行干燥灭菌的工作流程.     

新型水下电动工具的研制

提出了便携式水下低压电动工具总体结构的新构想。工具壳体采用全密封内部充油及加压力补偿的结构方案,输出轴设计成“O”型圈与聚四氟乙烯组合密封和机械密封两种结构形式,手动开关采用磁钢干簧管组成的非接触式开关。研制出了样机,并进行了水中作业性能试验。     

国内金刚石绳锯

阐述了金刚石绳锯的基本组成、工作原理、金刚石串珠绳的结构以及金刚石串珠的类型，通过对我国几种主要金刚石绳锯的介绍，总结了国内金刚石绳锯和串珠制造形式的发展现状，分析了目前我国金刚石绳锯发展的不足，展望了其发展趋势以及广阔的应用前景。     

手术损伤所致乳糜胸的诊断和治疗

总结分析手术创伤导致乳糜胸的发病原因、诊断及治疗；5例病例均行剖胸探查胸导管结扎术；4例食管癌术后乳糜胸病例均经一次开胸结扎胸导管手术后治愈，1例贲门癌术后乳糜胸病例经第一次开胸结扎胸导管手术后仍复发行第二次开胸再次结扎后治愈。随访6-12个月，手术效果良好；手术创伤导致乳糜胸，首先明确诊断，同时考虑及早消除乳糜胸液，以减少身体的脂肪、蛋白质、电解质和血浆等消耗。若经反复穿刺或胸腔引流，辅以低脂肪、高蛋白、高碳水化合物饮食或完全性静脉营养方法3—4周仍然无效；或引流量大，24h超过1500ml连续5d以上者。应早日争取手术治疗。由于及时进行开胸结扎胸导管的手术治疗，乳糜胸的死亡率显著下降。