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为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了三种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。 相似文献
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为加强对温室大棚环境的控制,提高作物的产量,文中设计了一种能够对大棚环境进行实时检测并且调节的系统。该设计采用ATmega16单片机为控制核心,应用DS18B20以及其他传感器对温室大棚的温度、湿度进行实时的检测,结果得出,该设计有利于实现对大棚环境优质、高效地调节以及多间大棚的集中控制。 相似文献
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