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基于虚拟机械臂(VM)建模方法,构造了自由漂浮空间机器人的等效模型,建立了自由漂浮空间机器人的运动学方程.在此模型基础上,对加速隐式近似线性规划方法(AIALPA)进行了改进,提出一种新的更高效的避动力学奇异的逆运动学算法.把自由漂浮空间机器人避动力学奇异问题转化为避虚拟机械臂的运动学奇异问题.算例验证了算法的有效性,结果表明该算法和AIALPA算法得到相I司的关节运动曲线,而所需的迭代次数大约是AIALPA算法的1/2. 相似文献
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经教育部国际合作与交流司批准,中国2008工业设计教育国际研讨会于2008年10月24-25日在重庆大学召开。此次研讨会由中国教育部高等学校工业设计专业教学指导分委员会、中国机械工业教育协会工业设计学科教学委员会、中国工业设计协会教育委员会、重庆市工业设计协会教育委员会、重庆市工业设计协会和重庆大学联合主办,由重庆大学艺术学院承办。 相似文献
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