自重构机器人模块间对接位姿的调整

给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系,修正两模块的相对住姿误差.仿真实验结果表明,所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.     

自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究

设计了一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系．在此基础上,总结了自重构机器人模块的运动规则及描述方法,并给出了一个6模块自重构机器人系统的变形仿真例子,证明上述方法的可行性．     

AutoCAD中盘形零件三维建模的应用研究

在计算机辅助设计应用工程中，利用二维工程图纸进行零件的三维建模，是一个重要的研究手段。本文运用AutoCAD软件，针对盘状零件．利用其二维工程图纸创建其三维零件模型．给出了一个直观的三维建模的应用实例。     

AutoCAD中利用二维图形进行三维建模的应用研究

在计算机辅助设计应用工程中,利用二维工程图纸进行三维模型的设计,是一个重要的研究手段.本文在详细比较了机械领域内主要的三维建模软件的优劣后,运用AutoCAD软件,以一具体零件为例,利用二维工程图纸创建其三维零件模型,给出了一个快速、简单、直观的三维建模的应用实例.     

自重构模块的对接方法及特性分析

根据网格型自重构机械系统的特点,给出了一种新型的、立方体型的自重构基本模块的外型(每个面具有1个孔和1个可伸缩的轴).根据该模块的几何特点,分析了模块的对接过程和相邻两模块对接的几何约束关系,给出了当存在几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.最后,根据模块对接时的接触特点,利用旋量方法分析了其受力特性.