储罐罐壁缺陷的低速漏磁检测研究

针对储罐罐壁缺陷的漏磁检测,做出速度效应分析,研究了不同速度时,以及低速时各缺陷的漏磁检测效果。通过速度效应的理论分析,再利用有限元仿真软件分析磁滞后效应与涡流效应,发现缺陷的低速检测结果是可以通过软件模拟的;同时可忽略涡流效应。模拟分析了不同缺陷的低速漏磁检测结果,并得到了很好的结果曲线。最后通过实验证明:4 m/min的速度具有很好的漏磁检测效果。     

三分量光弹光纤加速度传感器弹性系统

为提高三维地震勘探的分辨率和精度，设计了一种新型的三分量光弹光纤加速度传感器，对加速度的敏感由光弹晶体、质量块、复合臂弹簧片构成的弹性系统实现．为消除三分量光弹光纤加速度传感器中与质量块运动方向不平行的运动的干扰，弹性系统设计为线性系统．对弹性系统的线性响应、频率特性进行了理论和实验研究．设计制作并实验了线性度良好的复合臂弹簧片，其相对非线性误差小于0．01，光弹晶体采用对加速度的变化在宽度方向获得良好线性响应的各向同性聚碳酸酯材料．以该弹性系统为基础的传感器，在0～3000Hz的频率范围可精确测量0～50m／s^2的加速度．     

储罐轮式机器人转向磁吸附力

针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的难题展开研究。基于赫兹接触理论,提出一种摩擦力模型,利用面积分算法,求解出转向过程的纵向摩擦力、横向摩擦力、转向阻力矩;通过动力学建模,推导出转向过程中驱动力矩关系式。使用MATLAB仿真计算出了不同负载和不同驱动力矩所对应的吸附力变化趋势。通过实验得出,吸附力为759 N时,转向过程不会出现失稳。