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简要地介绍了16位单片机INTEL80C196KC与CAN(ControlAreaNetworks)控制器PCA82C200的硬件接口及用于远距离串行通信的软件实现。 相似文献
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移动机器人在线路径规划算法研究 总被引:13,自引:0,他引:13
主要讨论了不确定环境下移动机器人运动路径的在线规划算法。在此方法中 ,预定目标被定为吸引子 ,而障碍物被定为排斥子。这样 ,路径规划就转换为应用牛顿定理进行迭代计算。该算法简便 ,实时性强 ,能自动地适应工作环境中障碍物的位置变化和随机出现 ,使机器人准确避开障碍 ,安全到达目的地。实验结果表明 ,此算法效果良好。 相似文献
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CAN总线是现场总线(FieldBus)领域很有发展前途的一种通信技术。本文阐述了CAN总线在第一台大断面喷浆机器人计算机控制系统中的应用。 相似文献
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针对施工现场及机器人的实际情况,介绍了大型喷浆机器人在自动控制方式下基于插补算法的轨迹规划。实际应用表明,用该方法对机器人进行轨迹规划完全能满足喷浆工艺的要求。 相似文献
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