文山兰花

当今全世界花卉消费已突破3000亿美元,举凡经济发达的国家,无不把园林建设、栽花种草视为衡量文明程度、精神面貌、生活变化的主要标志之一.在我国随着兰花栽培事业的发展与普及,兰花种植已成为发展地方经济的重要产业之一.……     

仿生蟹的行走方式与自适应控制策略

论述基于稳定性的八足行走问题，分析生物蟹的典型行走方式和机械性能。建立五自由度单腿机构模型，确定二圆柱关节参数规划轨迹和三自由度关节参数修正实现仿生蟹行走的控制策略。设计了仿生蟹的步行走方式，提出了基于约束的自适应行走方式，使仿生蟹具有更优良的行走性能。应用坐标变换和微分变换建立了步行走的控制方程，并给定仿生蟹的结构参数，完成了仿真计算和性能曲线绘制，计算结果证明了球铰和控制策略在仿生机器人中应用的可行性。