基于变论域模糊比例积分微分控制的介入手术机器人系统研究

在微创介入手术中,保证主从端导管位移的同步性,可解决医生能够有效控制主端电机转速来实现力反馈,提高手术的安全性,避免给病人带来不必要的风险。对传统比例积分微分(proportion integration differentiation, PID)主从端力反馈控制加以优化,使用变论域模糊PID控制算法对主从端力反馈进行监控,调节伸缩因子来获取最合适的PID数值,能够保证主从端的同步性。把两种控制方法进行主从端位移同步实验比较得知,变论域控制算法下的平均误差和方差都小于传统PID,表明了该算法对主从端同步控制的优越性,验证了变论域控制方法的有效性和可行性。     

关于地质学文献查阅及其创新研究的探讨

本文站在青年地质工作者的角度，针对部分青年地质工作者在地质学文献查阅与研究创新方面的薄弱状况，从地质学文献查找、文献阅读与文献记录三个方面提出具体建议，并结合实际，探讨了通过查阅地质文献作创新研究的方法。本文的目的在于提升青年地质工作者的地质文献查阅能力，期望引起广大地质工作者重视培养文献查阅能力。