基于转向限制的改进双向启发式最短路径算法

针对考虑转向限制的单源点单汇点最短路径问题,根据动态对偶图思想,建立道路交通网络对偶图,提出了基于存储对偶图节点的双邻接表存储地图数据;改进传统的A*算法,提出了基于可搜索无限邻域的双向启发式算法。该算法选用基于OSP的地图作为实验数据进行路径规划,并运用于基于SLAM算法的车型机器人上进行实验。结果表明该算法可在栅格地图上找到符合实际交通规则的更优可行路径,效率也可满足路径规划要求。