无人艇自适应航迹跟踪控制策略研究

针对无人艇航迹跟踪过程中操舵造成的速度损失以及转向导致的跟踪误差变大等问题,提出了一种自适应航迹跟踪控制策略。在制导环中,采用自适应接纳圆策略,根据各航迹段之间的夹角自适应调整航迹点的接纳圆半径,设计了自适应视线制导律,提高了无人艇转向时的跟踪精度;在控制环中,提出了基于模型预测控制的航向及航速解耦控制策略,该策略首先将航向模型与航速模型的耦合项视为时变扰动,提出了一种新的时延估计方法,然后通过航向控制器进行预测,最后在航速控制器中对时变扰动进行补偿,减小了速度损失。之后,通过MATLAB仿真平台对算法的可行性进行验证。实验结果表明,所提出的自适应航迹跟踪控制策略跟踪精度更高、收敛速度更快、抗干扰能力更强、能耗更少。     

来自古代的声音——高处的献祭

有时候，你会很容易就忘了木乃伊是人的遗骸，是干尸。但是，只要你仔细地“倾听”这些不朽的死者无声的述说，你就会了解那些远比恐怖电影的情节更怪异的故事。     

寻找真正的亚特兰蒂斯

2500年前一个可怕的夜晚,古希腊城市赫里克和它的所有居民一下子就被海水吞没。这场大灾难,据说就是自古以来最为神秘的惊人传说之一——亚特兰蒂斯的沉没的原型。迄今为止,人们寻找亚特兰蒂斯的努力已不止千次,但直到最近,赫里克城和它所失落的一切宝藏仍然深藏不露。难道,不仅不存在所谓的“超级古文明”——亚特兰蒂斯,就连其“原型”赫里克也是子虚乌有的吗?     

古代奥运

在任何社会、任何时代,当几个男孩在一起玩耍时,他们都很有可能会自然而然地提出“让我们来比一比”,比什么呢?比如:看谁能把另一个人摔倒在地,看谁跳得最远,看谁能最先跑到指定地点,看谁能把石头扔得最远。然而,古希腊人却把这些随意的竞争升华成为成年人之间的严肃赛事。他们每四年一次的奥林匹克运动会,不仅是人类卓越体能的大展示,而且是现代奥运会的灵感来源。今夏,这一始于古希腊雅典的体育盛会又回到了雅典,无疑是很有特殊意义的。     

基于启发式搜索算法的水面自主无人艇避障策略

针对水面自主无人艇静态路径规划全局最优的问题,以提高全局路径规划算法精度为目标,提出了一种基于改进启发函数的全局路径规划方法。该方法采用栅格法对已知环境地形图进行建模,基于A~*算法设计了一种新型的启发函数,通过改变导航控制器的增益系数来对路径进行优化。考虑到水面障碍物漂移作用对水面自主无人艇路径规划产生的影响,通过设置不同的障碍物形态、大小来模拟水面障碍物漂移作用产生的漂移增量。采用MATLAB仿真平台进行多次实验测试,测试结果证明了改进避障策略算法的可靠性。     

生命起源之谜

早期的地球并不是生命的伊甸园,没有清澈湛蓝的海水,没有动物和植物,那么,生命是如何在地球上出现的呢？     

游遍银河系

直到20世纪20年代，天文学家才开始意识到：我们的太阳和其周围的恒星构成了一个“宇宙岛”，而在宇宙中像这样的“岛”多得难计其数。如今，随着过去几十年中天文观测技术的日新月异，人类对自己所在的“宇宙岛”——银河系的地理状况越来越热悉。我们已经知道，在银河系中，至少有1万亿个星球、数十亿个奇异的行星系统、100万个黑洞和一个喜怒无常、独霸整个银河系的超级黑洞。现在，就让我们用想象力来做一次银河系的“大自然探索之旅”。     

无人艇航迹跟踪控制系统设计与验证

针对复杂湖面环境干扰下的无人艇自主航行控制问题,设计了一种有效的无人艇航迹跟踪控制系统。该系统从航迹跟踪控制算法、数据融合处理、上位机监控三个部分展开设计。在算法设计层面,将航迹跟踪控制问题分为外环和内环两部分,外环部分提出了一种自适应视线(Line of sight,LOS）制导算法,以求解目标航向角作为航向控制器的输入;内环部分设计了无模型自适应PID航向控制器,以实现无人艇稳定的航行。在数据处理层面,采用卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合,实现了对无人艇位置和姿态信息的准确估计。在监控层面,设计了一种可视化上位机软件,实时监测无人艇航行状态,保证航行安全。最后,利用实艇进行湖测实验,验证了该控制系统的有效性,结果表明该系统具备在内湖执行任务的能力以及应对复杂环境干扰的能力。     

木马大战真相调查

也许你已经或多或少地知道特洛伊之战和特洛伊木马的故事,但在这里,我们还是不妨先简要地再次回顾一下这个有史以来最为神秘的战争传奇之一。事实上,它也是历史上最为伟大的爱情故事之一。 海伦是当时世界上最美丽的女人,她嫁给了希腊国王,却被特洛伊王子帕里斯吸引而逃离希腊,来到了宏伟壮观的特洛伊城。对希腊     

寻找太阳系外的行星

究竟有没有外星人?这是一个人们常问的问题。然而要回答这个问题,科学家就需要先回答另一个问题:究竟有没有像地球这样的行星?在太阳系以内肯定是没有的,那么,在太阳系以外呢?太阳系以外是那么遥远,怎么才能看清那里的的情形呢? 一群“猎星人”正孜孜不倦地进行着一场旷日持久的“猎星比赛”,以期寻找到问题的答案。