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以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换.采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构.结合滑模控制思想,建立了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器.以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,进行了仿真研究.仿真结果表明,所构建的系统控制器具有理想的响应速度和跟踪精确性. 相似文献
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食品双螺杆挤出机操作参数的优化研究 总被引:1,自引:1,他引:0
以双螺杆挤出机的螺杆转速、机筒温度和供料速度为自变量,运用3^K要因实验设计方法进行实验设计,以玉米小馇子为原料进行实验.建立了各目标参数的回归方程,实现了对食品双螺杆挤出机操作参数的优化. 相似文献
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食品双螺杆挤压机GUI操作界面的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
通过3K要因实验设计进行实验,对实验数据用MATLAB语言编程处理,得到食品双螺杆挤压机的螺杆转速和机头温度与挤压机流量和产品比容之间的数学模型,并根据该数学模型设计出GUI图形用户界面,可以方便地实现对挤压机产量和产品膨化效果的预测,指导生产实践. 相似文献
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通过对啮合同向双螺杆几何学和运动学的分析,运用Pro/E软件,研究出了一种简便快捷的造型方法,可以同时得到双螺杆和流道的三维实体,对于双螺杆的设计者和制造者有借鉴意义,对挤压机工作过程的研究者有一定的实际价值. 相似文献
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