面向疾病预报、诊断、决策和监测的智能系统研究

对严重危害人类的心血管病（本文主要针对冠心病）、恶性肿瘤、缺血性中风的预报、诊断、决策、监测原理及方法进行了研究，并设计了一种能自我学习的智能系统，用于对上述疾病的早期预报、辅助诊断、最佳决策和预后监测。用ＢｏｒｌａｎｄＣ＋＋３．１语言编写了整个系统软件。经回顾性和前瞻性验证预报、诊断、监测符合率均在８５％以上。     

人脸自动追踪与识别系统的设计与实现

为快速和准确地识别有关人员的身份,开发了一个具有5个自由度的人脸自动追踪与识别系统．该系统采用人脸肤色模型结合相似度及人脸轮廓来检测和定位人脸,并利用嵌入式隐Markov模型对人脸的特征进行提取和识别．实验结果表明,该系统不仅能自动追踪、定位和识别人脸,而且能实时地将识别结果与人脸数据库进行比对,从而迅速地获得被识别人员的有关身份信息．该系统可用于建筑物入口的监控和刑事侦察等场合．     

基于以太网温度采集与控制系统的设计与实现

采用AVR Mega系列的ATMega32微处理器作为下位机的核心,RTL8019AS模块作为以太网接口。下位机用C语言编程,从温度传感器DS18B20中获取温度信号。下位机的通信协议采用精简的TCP/IP协议栈—uIP 0.9。在下位机上实现了简单的Web服务功能。上位机通过以太网和下位机通信,将数据显示在可视化监控界面上,同时绘制数据的动态曲线图。经过实验表明系统使用达到了预期效果。     

冷弯技术在煤矿机械中的应用研究——W型钢带机的设计

W钢带是煤巷锚杆支护中的重要构件。它可将单根锚杆联接起来组成一个整体的承载结构,显著提高支护整体效果。钢带一般由薄钢板压制成W型,钢带上有冲孔,冲孔形状为圆形或长椭圆形。W型钢带是利用带钢经多组轧辊连续进行冷弯，滚压成型的型钢产品。由于带钢的冷弯成型过程中的硬化效应，可明显提高型钢强度。冷弯成型出材率高（98％），与冲压及热轧型钢比，     

β—环糊精与邻,对氨基苯甲酸包结物诱导圆二色性的情况

探讨了β—环糊精与氨基苯甲酸包结物的诱导圆二色性。β—CD_x主体分子不对称场诱导了非手性客体分子,使其产生了ICD谱。若客体分子被极化的电子跃迁方向沿客体分子长轴时得到正的ICD信号;否则得到负的ICD信号。其包结物的旋转强度可用Kirkwood—Tinoco方程近似求得。     

仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现

利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。     

仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现

引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教，对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构，给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法，然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用，最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中，通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通，仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。     

仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法研究

以人的视觉生理学和解剖学的研究成果为基础，对人类两眼的协调运动、辐辏运动、前庭动眼反射、视机性反射和滑动性眼球运动等视觉机能进行研究，以简化人类复杂的视觉神经网络及其反馈控制系统，并建立起仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法。仿真实验结果表明提出的仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法是有效的。     

Learning-based force servoing control of a robot with vision in an unknown environment

A learning-based control approach is presented for force servoing of a robot with vision in an unknown environment. Firstly, mapping relationships between image features of the servoing object and the joint angles of the robot are derived and learned by a neural network. Secondly, a learning controller based on the neural network is designed for the robot to trace the object. Thirdly, a discrete time impedance control law is obtained for the force servoing of the robot, the on-line learning algorithms for three neural networks are developed to adjust the impedance parameters of the robot in the unknown environment. Lastly, wiping experiments are carried out by using a 6 DOF industrial robot with a CCD camera and a force/torque sensor in its end effector, and the experimental results confirm the effecti veness of the approach.     

水泥搅拌桩在工程地基处理中的应用实践

在厦门岛南半部山前洼地，特别是山前洼地的边缘地带进行工程建设时．往往会遇到一幢建筑物的基础下，同时存在承载力高、变形性小的坡残积土与承载力低、变形性较大的极松砂层的极不均匀地基情况，给建筑物的地基基础设计造成很大的麻烦。本文通过总结在厦门一中职工宿舍工程中采用深层水泥搅拌桩处理这一类地基的成功实践，以起到抛砖引玉的作用。