带信息素回访机制的多无人机分布式协同目标搜索

为了提高无人机对目标的搜索捕获能力和对不确定度较高的区域的回访能力,进而提高多无人机协同搜索效率,提出了一种带信息素回访机制的多无人机协同目标搜索方法。首先,建立了包含目标存在概率地图、不确定地图和数字信息素地图在内的环境感知地图及其更新机理,使得无人机对任务区域中环境和目标信息的感知更加全面和准确,为无人机在线自主地进行搜索决策奠定基础。其次,考虑到任务子区域的可控回访需求,借鉴信息素“释放-传播-挥发”的特性,设计了基于信息素的网格回访机制,来引导无人机对目标存在可能性较大的区域或者不确定度较高的区域进行回访搜索。最后,设计了基于环境感知地图的协同搜索决策性能指标,在分布式滚动时域优化框架下,建立了多无人机协同搜索决策方法。使用蒙特卡罗方法验证了无人机数量、传感器探测靶面半径、传感器性能对搜索效率的影响。对比仿真表明,信息素回访机制能够保证较强的遍历能力和回访能力,使得无人机能够尽早搜索到更多的目标,尽快地降低整个搜索区域的不确定度。     

开环反应对E-20环氧树脂水性化过程的研究

研究接枝单体对E-20型环氧树脂分子中环氧基开环率的影响。采用自由基接枝共聚的方法对环氧树脂进行改性使其具有水溶性。以过氧化苯甲酰为引发剂,接枝单体拟选用丙烯酸、甲基丙烯酸丁酯、苯乙烯通过自由基反应接枝到E-20环氧树脂分子上,制备自乳化的环氧乳液。这种改性的环氧树脂乳液具有很低的有机挥发物,满足了当前提倡的绿色环保的要求。     

简论《清风闸》

在明清开始兴盛的公案小说中，有一部曾经轰动一时，但又最今天的读者所不甚了解的作品，这便是产生于清代中叶的《清风闸》①。建国以来，文学界对公案小说总体评价不高，因而对其中的许多作品本加整理和研究，这些作品也未重新出版过，所以令人对《清风闸》大都不了解。其实，公正地说，《清风闸》是一部颇具特色的作品，它对于小说史的研究，尤其是了解公案小说的发生、发展和演变过程，有其价值和特定的认识作用。《清风闸》产生于清代，全书分四卷三十二回。原来未题作者姓名。据清人李斗的《扬州画防录》载：“评话郡中称绝技者，浦天…     

浅谈室内空气污染物TVOC及其防治措施

TVOC是室内空气重要污染物之一,其浓度大小直接影响着人们的身体健康。对TVOC的性质、主要来源及危害进行了分析,简单介绍了现阶段对TVOC的测定和分析方法,并结合实际情况提出防治TVOC的有效措施。     

正确认识天然石材的放射性

介绍了我国天然石材放射性的主要来源和放射性水平，以及应用天然石材装饰室内所致辐射对人体健康产生的不良影响，结合实际情况提出正确选择天然石村的方法，提出了加强对天然石材产品使用管理的相关建议。     

一种基于并规则的移相全桥电路模糊控制方法

针对移相全桥电路这一强非线性系统,传统的模糊PID控制方案会有组合规则爆炸问题,影响系统实时性。本文提出了一种基于等效并规则的模糊PID控制方案,有效减少了控制规则数量,经Matlab仿真验证,基于并规则的模糊PID的稳定时间大大短于传统模糊PID控制。更适合于嵌入式系统实现。     

通信延迟约束下多无人机任务指派冲突消解

以复杂战场环境下多无人机任务指派为研究背景,针对分布式结构下通信延迟可能导致指派冲突的问题,设计了通过设置比较阈值和对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)进行优先级排序的方法,以极小的通信代价预测潜在指派冲突;之后开启编队内通信,通过比较各UAV的指派方案确定当前可执行的最优任务,从而达到冲突消解的目的。通过MultiUAV2仿真平台对提出的方法进行验证。仿真结果表明,该冲突消解机制能够准确高效地预测和消解指派冲突,具有可行性与合理性;且由于采用动态的阈值设定,对不同的作战环境有较好的适用性。