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为了提高智能车轨迹跟踪的精度及鲁棒性,提出了基于线性二次调节器(LQR)和比例-积分-微分(PID)算法的横纵向控制策略。首先建立了车辆二自由度动力学模型和轨迹跟踪误差模型;其次设计了横向LQR控制算法的轨迹跟踪控制器和纵向双PID控制算法的速度跟踪控制器,并采用遗传算法对横向LQR控制的关键参数进行了确定。通过CarSim和Simulink对其控制算法进行低速、中速和高速三种工况的仿真,仿真结果表明：该横纵向控制算法在轨迹跟踪时的距离偏差小于0.05 m,前轮转角以及横摆角速度变化较为平稳,保证了轨迹跟踪的精度和较好的稳定性,在一定程度上提升了乘员的舒适性。 相似文献
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奶犊牛直肠主要正常菌群的检测及其定植规律的研究 总被引：3，自引：0，他引：3
采用稀释滴种法,对奶犊牛直肠内容物中８种主要正常菌群（双歧杆菌、乳杆菌、真杆菌、类杆菌、大肠杆菌、消化球菌、梭菌、肠球菌）进行定性和定量分析,将所得结果进行统计学处理,得到奶犊牛直肠８种主要正常菌群的对数均值．犊牛出生６ｈ后可检测到大肠杆菌、类杆菌和梭菌;１２ｈ后,８种菌群全部检测出来,并以大肠杆菌、梭菌为优势菌。随着厌氧菌大量增殖,需氧菌和兼性厌氧菌逐渐下降,１周后形成以乳杆菌、双歧杆菌为优势菌群的微生态区系．８种细菌的数量随饲草采食量增加呈下降趋势．断奶后１个月完成定植,此时直肠的优势菌是双歧杆菌、真杆菌,为７～８ｌｏｇＣＦＵ／ｇ,然后依次为乳杆菌、梭菌７ｌｏｇＣＦＵ／ｇ,类杆菌、大肠杆菌、消化球菌６ｌｏｇＣＦＵ／ｇ,肠球菌５ｌｏｇＣＦＵ／ｇ． 相似文献
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