仿生六足机器人基于足力分布的位姿调整策略

针对六足机器人非结构化地形稳定步行问题,研究了基于足力分布的位姿调整策略.通过力学分析建立了机器人任意步态模式下的足力分布模型,获得足底受力的平衡关系;采用重心位置调整策略实现了机器人步行过程中的位姿优化,来提高步行稳定性;并且建立了虚拟悬挂模型,采用足力补偿的方法对外界的扰动进行抑制,进一步提高机器人步行的稳定性.通过仿真验证了该调整策略对提高机器人步行稳定裕度的有效性.     

法律基础课框架初探

目前,高校法律基础课和其它思想教育课相比,是较受学生欢迎的一门课程。我校八八年开设法律基础课以来,经过了一些有益的探索。法律基础课内容丰富,涉及面广,而课时规定仅三十多个学时。在这种情况下,要完成它的教学任务,坚持思想教育的原则,如何安排好计划,确立授课的框架和内容,就成为首先要考虑的问题,这里把我们的一些做法和感受与同行们共同探讨。     

活化碳纳米纤维的制备

以电纺纤维素纳米纤维为原料,利用浸泡ZnCl2水溶液的化学活化法制备直径约为500nm的活化碳纳米纤维.ZnCl2将纤维素纳米纤维的脱水分解温度从339℃降低至287℃,将得炭率从15.7%提高至39.5%.活化碳纳米纤维表面形貌规整,无熔融现象;其纤维直径比未经活化盐处理的碳纳米纤维更小.     

基于DSP的开关磁阻电机系统保护电路设计

本文以开关磁阻电机系统（switchedReluctanceMotor,SRM）稳定可靠运行为目的,分析了信号采集电路、控制电路、驱动电路、功率转换电路和过热保护电路中影响系统可靠性的因素,并制定了具体的解决方案。     

街舞在体育教学中的方法设计

街舞是一项新兴的运动项目,通过几年的街舞教学经验和对一些资料调查分析,街舞作为体育选项课在大学开设,是对高校体育课程项目改革的积极尝试。     

交联季铵化纤维素膜的制备及其溶胀性能研究

研究和开发多功能、高性能与高附加值的纤维素衍生物是综合利用我国纤维素资源的重要途径.本实验合成了5种不同取代度的季铵化纤维素(QC),并以戊二醛为交联剂制备出交联季铵化纤维素膜(c-QCM).通过红外光谱、核磁共振、元素分析及热重分析对QC结构和热性能进行表征.溶胀实验结果为不同取代度的c-QCM在非酸性溶液中的平衡溶胀率范围为66%～98%.结果表明,c-QCM能够在中性和碱性溶液中稳定存在,是一种潜在的抗菌及湿度敏感材料.     

电纺聚丙烯腈基碳纳米纤维的制备

通过静电纺丝制备了平均直径为350nm的聚丙烯腈(PAN)纳米纤维.将PAN纳米纤维分别在250,265和280℃温度下预氧化1h后,将它们在1 000℃下碳化得到碳纳米纤维.通过扫描电镜、红外光谱、差示扫描量热分析和X射线粉末衍射分析对PAN纳米纤维、预氧化后的纳米纤维及碳纳米纤维的形貌、热性能和化学结构进行了表征.结果表明,PAN纤维的最佳预氧化温度为280℃.在该温度预氧化后所得碳纤维的导电性最好,电导率为(13±0.58)S/cm.     

构建与“新高地”战略相适应的文山民族文化新格局

“新高地”的现代性、开放性，决定了与之相适应的民族文化也应具有现代性、开放性的特征。从“新高地”建设的角度来看，文山州在民族文化产业发展、社区文化建设和公共文化服务体系建设中都存在一些问题，与“新高地”发展战略不相适应。应按照“一区、两带、三园”的布局，以城镇带动农村，促进城乡文化的协调发展，把文化事业发展与文化产业发展有机结合起来，做到“两手抓、两加强”。     

磁性分子印迹聚合物的应用研究进展

磁性分子印迹聚合物只需在外加磁场的条件下即可以实现与溶液的分离,其操作简单且分离时间短。本论文综述了近年来Fe3O4磁性分子印迹聚合物的应用和荧光磁性分子印迹聚合物的应用,并对其发展趋势进行了预测。     

溶胶-凝胶法制备硅胶整体柱技术的研究进展

整体柱因具有高比表面积、高渗透率、传质快等特点成为近年来柱技术研究领域的热点.在整体柱的制备技术中,溶胶-凝胶法可以在非常温和的条件下完成固定相的合成,可以通过调整反应物的配比,制备具有所要求结构及表面特性的固定相,是一种很有发展前景的柱制备技术.本文将从溶胶-凝胶法制备整体柱的原理、过程、影响因素以及应用等方面介绍硅胶整体柱的研究进展以及发展趋势.