关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究

提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。     

3-RPR平面并联机构正解的吴方法

研究３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解。以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列。从而导出３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程。该封闭形式解不仅适用于３－ＲＰＲ和３－ＲＰＲ平面并联机构,也适用于所有包含６Ｒ－Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构,给出具有６组实根的数字例。     

空间机构位移分析的对偶不变量方法

本文应用对偶正交变换下不变量,提出空间机构位移分析的对偶不变量方法。使用文中提出的对偶不变量等式,可以方便地导出空间机构输入输出位移方程。为了说明这个方法的原理,文中首先介绍对偶数,对偶矢量、对偶角与对偶矩阵的要点,其次阐述对偶正交变换原理及对偶正交变换下不变量;最后举CCCC空间四杆机构为例说明对偶不变量等式的具体应用方法。