基于被动式移动架构的室内机器人二维定位方法

针对目前室内定位系统技术成本高、使用环境要求高和算法复杂等问题,设计了一种基于被动式移动架构(passive mobile architecture,PMA)的定位系统.在同一平面内共安装5个超声波节点,机器人充电桩安装2个发送节点(2 transmitting nodes,2T),机器人安装3个接收节点(3 receiving nodes,3R),建立2T3R-PMA测量模型,利用到达时间差(time difference of arrival,TDOA)方法测量各发送节点与接收节点间距离,通过测量模型计算得到机器人在机器人充电桩二维坐标系中的位置信息(x,y,θ)T.分析了定位系统的误差来源,并采用分段抛物线插值与温度补偿算法对误差进行了修正.实验结果表明,测量平均定位误差不超过2 cm,验证了系统的实用性.     

煤炭企业安全投入动力系统分析及评价

从煤炭企业的内部系统和外部系统两个方面分析煤炭企业进行安全投入的驱动因素,利用系统动力学方法构建安全投入驱动机制模型,并对驱动机制进行分析。结果表明煤炭企业进行安全投入是多种因素共同作用的结果,有主导因素和辅助因素之分,煤炭企业是否愿意进行持续有效的安全投入,主要是看其主导因素是否具有持续的动力。在上述对驱动机制分析的基础上,构建安全投入动力系统评价指标体系,进而对煤矿企业安全投入驱动机制进行评价,以为煤矿企业提升安全投入驱动机制等级提供依据。     

理化因素对梅花''''南京红须''''花色色素颜色呈现的效应

采用体外试验研究了理化因素对梅花‘南京红须’花色色素颜色呈现的效应。结果表明，梅花‘南京红须’花色色素在体积分数为1％浓盐酸的甲醇中呈现浓艳紫红色，在pH0～3颜色稳定，因对光、热、氧化剂、还原剂、螯合剂敏感而呈现无色、墨绿色或黄绿色，因不同金属离子及离子的不同浓度而呈现程度不同的红色、紫色、黑黄色、红中带黑或微蓝绿色；葡萄糖和低浓度苯甲酸钠几乎不影响其色泽，而蔗糖有减色作用，柠檬酸有增色作用。