反馈控制理论的研究

从经典控制理论发展到现代控制理论,智能控制理论是人类对控制技术认识上的飞跃．以反馈控制理论的发展为主线,简单分析和综述了控制理论的主要内容和结论,总结了人类对控制理论的认识上和方法上的发展历程．     

中密度纤维板热压机模糊控制器的设计

针对中密度纤维板生产过程中,热压时间控制存在的强非线性和滞后问题,提出了具体的解决方法.采用模糊控制理论,建立中密度纤维板热压机模糊控制器模型,运用M amdan i推理合成算法,进行离线编程,得到热压时间模糊控制查询表,将模糊规则的推理合成运算简化为直接查模糊控制查询表来实现,达到控制任务的要求.从M atlab的仿真结果和具体应用可见,模糊控制具有稳定性好、超调量少、震荡现象减少等优势.     

基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究

将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。     

单片机双串口功能在实时数据处理中的应用

通过实例,重点介绍了77E58单片机双串行口的工作原理,编程方法,及其它新增加的一些辅助功能的使用方法,针对双串口应用给出了利用环形队列的中断程序设计思路,提高了系统的实时性能。     

大鳞副泥鳅消化系统胚后发育组织学观察

利用组织学和组织化学的方法,对0～50日龄(Days after hatching,DAH)大鳞副泥鳅(Paramisgurnus dabryanus)消化系统胚后发育进行显微观察和研究。结果显示：大鳞副泥鳅初孵仔鱼口咽腔封闭,消化道为一条封闭的柱形直管;3 DAH仔鱼卵黄囊体积明显减小,肠道前端开始膨大;4 DAH时,仔鱼开口摄食,口咽腔可见味蕾和杯状细胞,消化道迅速发育,食道结构开始分化为前后两部;5 DAH时,卵黄囊基本耗尽,肝脏呈网状结构,肝血窦出现;7 DAH时,仔鱼的口咽腔味蕾和粘液细胞大量增加,肝脏出现脂肪空泡;15 DAH后,食道前后段结构差异显著,后段呈“I”形状;20 DAH时,食道粘液细胞丰富,肠道、肝脏和胰脏发育逐渐完成;50 DAH幼鱼前肠粘膜褶皱结构复杂,粘液细胞丰富,中肠到后肠毛细血管逐渐丰富,管壁也逐渐变薄,形成明显的消化区与呼吸区。研究认为20 DAH后大鳞副泥鳅消化系统逐渐发育完善;10～20 DAH为肠道呼吸功能形成期,肠道呼吸功能的形成与之生存在静水低氧环境有关。
     

五维系统的混沌动力学分析

以一个五维混沌系统为研究对象,利用状态变量反馈方法,引入一个线性控制器,形成一个五维受控系统。利用李雅普诺夫方法和劳斯稳定判据进行理论分析,设计控制器,求出受控系统渐近稳定的控制律。采用数值仿真试验的方法进一步研究该五维受控系统的动力学行为及其混沌运动特征。线性控制器在不同的参数区域内选取控制参数,该五维受控系统的响应曲线呈现出平衡点渐近稳定、收敛到某些固定点、周期轨道运动、新混沌的分岔现象。提供了一个动力学性态丰富的五维混沌控制和反控制系统。对需求高维混沌信号的混沌保密通信等相关领域提供了理论和试验支持。     

爆炸特征时间的测量算法

阐述了煤矿井下瓦斯爆炸发生的条件.介绍了隔爆电机检测系统的组成模块.分析了爆炸的特征时间,提出了精确测量与统计爆炸特征时间的解决方案.     

一类相依回归模型参数的组合主成分改进估计

针对两个相依方程组成的一类回归模型,提出回归系数的一种组合主成分改进估计方法,在均方误差意义下讨论了这种估计量的优良性质,研究了此估计与主成份改进估计的关系.     

新形势下的 无线电频谱监测

随着科学技术不断发展,无线电技术也相对成熟,然而无线电技术广泛应用后,对无线电频谱资源的需求也逐渐增加.为此,无线电管理机构要根据其管理内容,合理制定无线电频谱监测规划,使无线电管理的工作更加技术化、专业化、科学化.