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1.
自主移动机器人走廊视觉识别与跟踪方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在基于图像的道路识别技术实现的自主驾驶问题研究中,图像识别和跟踪的速度是自主驾驶效果的关键。采用基于模型的走廊识别技术,通过模仿人类视觉过程,使用遗传算法,对实时图像进行目标识别和跟踪,实现了一套自主移动机器人系统;同时通过对识别模型匹配值的变化率分析,实现了对走廊拐角的识别。实验结果表明,该方法的走廊图像识别和跟踪速度能够满足系统实时性的要求,并具有较高的可靠性。 相似文献
2.
针对参数未知随机系统的自适应控制问题,研究了最小方差对偶自适应控制。分析了由于未知参数的不确定性,使得运用动态规划原理求解最优控制律时存在着困难,转而寻求次优控制律;给出了差分方程转换成状态空间模型的方法,将未知参数在一个确定的模型集中取值,运用动态规划原理得到各模型的控制律,通过各模型后验概率加权获得次优对偶控制律。给出了算例,以验证此算法的有效性,表明所得到的控制律既有调节作用,又有学习作用。 相似文献
4.
BOOST变换器中混沌现象及其控制的仿真研究 总被引:13,自引:8,他引:5
分析了工作在电流断续状态下BOOST变换器的离散迭代模型,对该迭代模型的分岔现象进行了仿真研究。基于MATLAB的POWER SYSTEM工具箱,采用基于器件模型的仿真研究证实了该变换器中的混沌现象。针对该混沌现象采用了跟踪控制方法进行控制,该方法消除了变换器中的混沌现象,使变换器工作在周期1状态,基于迭代模型和器件模型的仿真结果表明了混沌现象的存在和所提控制方法的有效性。 相似文献
5.
基于DSP的全数字直流位置伺服控制系统 总被引:3,自引:0,他引:3
提出一种基于数字信号处理器(DSP)的全数字直流位置伺服控制系统。充分利用DSP周边接口丰富、运算速度快的特点,采用神经元自适应控制策略对系统进行控制。实验结果表明,该系统对于对象参数大范围变化具有很强的鲁棒性和自适应能力, 系统的动、静态性能良好, 定位误差小于0.3° 相似文献
6.
建设工程施工阶段造价控制是整个建设工程造价控制的关键环节,对整个工程项目的造价起着重要的作用。本文在论述建设工程施工阶段造价控制含义的基础上,分析了影响建设工程施工阶段造价控制的主要因素,并提出了建设项目施工阶段造价控制的一些措施。 相似文献
7.
抽取了3种典型的单词后验概率特征(基于固定位置的词后验概率、基于目标位置窗的词后验概率、基于词对齐的词后验概率)和3种语言学特征(词、词性、句法分析器抽取的句法特征),并在此基础上抽取了一个来自源端的单词特征,然后基于中英NIST数据集,采用最大熵分类器来验证不同单词后验概率特征(WPP)独立使用及与其它特征组合后使用时对错误检测性能的影响。实验结果表明,采用不同方法计算得到的单词后验概率特征对分类错误率的影响是显著的,并且在单词后验概率和语言学特征组合基础上加入源端单词特征,可以显著降低分类错误率(CER),提高译文错误检测能力。 相似文献
8.
针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点。为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒信息滤波器在线估计图像雅可比矩阵,该滤波算法对任意分布的有界噪声都具有较强的鲁棒性。仿真和实验结果表明,在未知系统噪声的情况下,该算法仍可以实现图像雅可比矩阵的精确估计。 相似文献
9.
基于ESPRIT方法的近场源参数估计 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种基于ESPRIT的近场窄带信源到达角及距离联合估计新方法。该方法选择特定序号阵元输出计算的四阶累积量构造高维矩阵,利用其特征值分解结果构造2个新的矩阵,再借助新构造矩阵的特征值联合估计信源参数。该方法无须参数配对,无须谱峰搜索;有效利用了阵列孔径,从而具有较高的估计精度。仿真结果表明算法是有效的。 相似文献
10.
基于OpenGL索引顶点数组的大尺度海面LOD算法 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了大尺度海面与地形数据的区别,提出一种基于OpenGL索引顶点数组的细节层次(LOD)算法.采用视点相关技术,建立了一种网格模板,将每级网格划分为8个矩形区域和4个T型裂缝缝补区域,使用索引顶点数组高效绘制所有区域.根据视点进行可见性判断,对可见点使用P-M海浪谱实时反演海面数据,逼真地实现了大尺度海面的漫游. 相似文献