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传统的下肢骨折治疗方案普遍存在复位精度差、易造成二次创伤与并发症、延迟愈合等局限性．随着现代医学和机器人学的交叉融合，基于六自由度并联机构的微创骨折复位与固定技术得到广泛关注和应用．现有六支链并联骨折外固定支架普遍存在术前CT扫描易造成伪影、影响骨折复位轨迹规划的不足．针对上述问题，本文设计了一种三支链六自由度并联外固定支架3-SPRP．由于此支架用于人体下肢骨折的复位与固定，为了满足外固定支架的轻质量高刚度需求，本文开展了将支架质量与刚度均视为优化目标的多目标优化设计．首先，采用闭环矢量法建立3-SPRP并联外固定支架的位置逆解模型，基于瞬时旋量建立运动/力映射模型；其次，采用半解析建模法建立3-SPRP并联外固定支架的静刚度模型，对比理论刚度模型与有限元仿真模型在6个典型位姿下的各向线刚度，验证支架刚度模型的准确性；最后，以瞬时变形能为刚度指标，将3-SPRP并联外固定支架的刚度与质量均视为优化目标，开展多目标优化计算，定义最小距离法确定支架刚度与质量的最佳匹配关系．优化后整机质量约为0.889 kg，相较于优化前仅增加24 g，而各向线/角刚度值普遍提升50%左右，表明3-SPR... 相似文献
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