“数字逻辑电路实验”课程教学改革研究——以安徽三联学院为例

<正>作为计算机科学与技术专业的一门基础课程,“数字逻辑电路实验”不仅对学生后续的课程学习起着重要的作用,而且对学生综合素质的培养有着较大影响。本文在分析和总结传统实验课程教学问题的基础上,对安徽三联学院“数字逻辑电路实验”课程教学改革的内容进行了介绍。     

基于线性组合函数的移动机器人步态PID控制方法

移动机器人移动过程中，受步态角、线速度等因素的影响，造成控制后机器人功率消耗较高。为此，提出基于线性组合函数的移动机器人步态PID控制方法。构建移动机器人运动学模型和机器人位移后主从机器人之间的追随误差模型，确定移动机器人运动过程中的角速度、线速度。基于线性组合函数设计移动机器人步态PID控制器，通过该控制器控制机器人的追随误差偏差和角、线速度等因素并输出控制结果，实现移动机器人步态PID控制。实验结果表明，所提方法在0°, 15°和25°仰角时分别需要5次、2次和1次即可最大限度降低误差；移动机器人步态PID控制后，选取的路线最近，可以准确避开不同类型的路障，控制后机器人最高消耗功率为20 W。