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针对有向通信拓扑下的不确定多机械系统,分别研究了分布式调节控制问题和分布式跟踪控制问题.对于强连通拓扑下的不确定多机械系统,采用自适应方法,设计了分布式调节控制器,实现网络化多机械系统的同步控制;对具有领航者的分布式多机械系统,采用李雅普诺夫方法,设计了分布式跟踪控制器,实现了网络化多机械系统的跟踪控制.最后对网络化多机械手的分布式调节与跟踪控制进行了仿真研究.仿真结果表明了算法的有效性. 相似文献
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